Soul được phát triển tại United States vào cuối những năm 1950 và đầu những năm 1960, xuất phát từ các thể loại African American phúc âm, rhythm and blues, blues và jazz. Thể loại này kết hợp cách truyền tải cảm xúc và truyền thống gọi đáp của nhạc phúc âm với ca từ thế tục, phần nhịp mạnh mẽ cùng các phối khí được xây dựng dành cho phát thanh, thu âm và biểu diễn trực tiếp.
Ray Charles, Sam Cooke và James Brown là một trong số những nghệ sĩ tiên phong giúp định hình Soul bằng cách đưa giọng hát mang ảnh hưởng từ nhạc phúc âm vào dòng nhạc đại chúng. Những tác phẩm của họ đã mở đường cho các trào lưu địa phương và các hãng đĩa phát triển những phong cách riêng biệt xuyên suốt thập niên 1960.
Motown Records đã tạo nên một phong cách Detroit tinh tế thông qua các nghệ sĩ như Marvin Gaye, The Supremes, Stevie Wonder và The Temptations. Tại Memphis và American South, Stax Records cùng các nghệ sĩ như Otis Redding, Carla Thomas và Sam & Dave đã sản xuất một phong cách mộc mạc hơn, tập trung vào kèn, organ, guitar và các bộ gõ gắn kết chặt chẽ.
Philadelphia Soul phát triển trong giai đoạn cuối những năm 1960 và 1970 nhờ các phối khí dàn nhạc, các nhóm hát mượt mà và kỹ thuật sản xuất tinh vi. Các nghệ sĩ như The O'Jays, Harold Melvin và Blue Notes cùng các nhà sản xuất Kenny Gamble và Leon Huff đã góp phần kết nối Soul với âm thanh đang nổi lên của Disco.
Sau này, Soul lan rộng sang Southern Soul, Deep Soul, Psychedelic Soul, Neo Soul, Funk và các thể loại đương đại R&B. Những kỹ thuật hát, nhịp điệu foundations và sự chân thực về cảm xúc của nó cũng đã định hình Disco, House, Hip Hop, Jazz-Funk cùng nhiều thể loại nhạc đại chúng và electronic music khác.
Thể loại Soul có thể bao gồm các bản thu âm vocal kinh điển, nhạc Soul không lời, các phiên bản tái hiện hiện đại cùng các phong cách liên quan có nguồn gốc từ cùng một truyền thống âm nhạc. Những đặc điểm xác định của nó luôn giữ nguyên: biểu diễn giàu cảm xúc, nhịp điệu mạnh mẽ, ảnh hưởng từ nhạc phúc âm và sự chú trọng sâu sắc đến giai điệu, hòa âm cũng như cảm xúc.
At Scientific Sound Asia, soul là một nét đặc trưng tiêu biểu của Roots, đồng thời xuất hiện thêm trên Marco Mei và Basement Soul.